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J-GLOBAL ID：201202204922024393   整理番号：12A1009048

ネットワークロボット監視に対する経路計画

Path Planning for Networked Robotic Surveillance

著者 (2件)： GHAFFARKHAH Alireza (Univ. New Mexico, NM, USA) ,  MOSTOFI Yasamin (Univ. New Mexico, NM, USA)
資料名： IEEE Transactions on Signal Processing  (IEEE Transactions on Signal Processing)
巻： 60  号： 7  ページ： 3560-3575  発行年： 2012年07月 
JST資料番号： C0228A  ISSN： 1053-587X  CODEN： ITPRED  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,静的標的の存在に対して多数の移動ロボットを監視環境に配置し,遠隔拠点に発見情報を与えるネットワークロボット監視操作を考察した。遠隔拠点での標的検出誤り確率を最小化し,ロボットと遠隔拠点の接続性要求を満足するロボット軌跡の設計問題を検討した。ロボットと遠隔基地の接続性要求に基づく事例を考察した。第1に,ロボットが,標的位置を常に更新する必要がある場合に対して,ロボットが遠隔拠点との接続確率を最大化して,作業空間を探査できる,通信制約運動計画法を提案した。第2に,遠隔拠点が操作時間の最後に標的位置情報を知る必要性のみの場合に対して,ハイブリッド運動計画法を提案した。遠隔拠点での最終検出誤りに関しては,ハイブリッド法が優れていたが,通信制約法は,接続性が常に良好であり,急激な操作終端にロバストであった。

シソーラス用語： *ネットワーク ,  *ロボット ,  監視 ,  *経路探索 ,  ターゲット ,  遠隔監視 ,  確率 ,  軌跡 ,  作業空間 ,  探査 ,  位置情報 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *ネットワーク監視 ,  運動計画 ,  経路計画 ,  接続性 ,  標的検出

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  経路計画