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J-GLOBAL ID：201202205126097890   整理番号：12A0838534

編隊制御の役割割当における複数障害物の回避

MULTIPLE-OBSTACLE AVOIDANCE IN ROLE ASSIGNMENT OF FORMATION CONTROL

著者 (2件)： WANG Yin-Tien (Tamkang Univ., New Taipei City, TWN) ,  CHEN Yu-Cheng (Tamkang Univ., New Taipei City, TWN)
資料名： International Journal of Robotics & Automation  (International Journal of Robotics & Automation)
巻： 27  号： 2  ページ： 177-184  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0585A  ISSN： 0826-8185  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： チーム編成中のロボットの役割を割当る複数障害物回避手法を提案した。提案の手法はエッジ検出と,単一及び複数障害物を区別できるビット単位論理演算子に基づく。役割割当法は,編隊に関する費用関数を計算し,全ロボットに必要な移動距離とロボットが障害物と衝突する機会を考慮して各ロボットの新しい役割を決定する。編隊中のロボットの応答を改善し,軌跡誤差を低減するロボット運動学モデルも構築した。数値解析と実験を行い,提案手法はチーム形成に適することを示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  *障害物回避 ,  割当問題 ,  エッジ検出 ,  論理演算 ,  費用関数 ,  モデリング ,  マルチエージェントシステム ,  自律ロボット
準シソーラス用語： ロボット運動学 ,  自律移動ロボット ,  編隊制御 ,  役割分担

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 編隊制御 ,  役割 ,  割当 ,  障害物 ,  回避