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J-GLOBAL ID：201202205958467166   整理番号：12A1554161

二元的うで力制御を使用ししたヒューマノイド・ロボットでの押しによる重いオブジェクトの平面運動制御

Controlling the Planar Motion of a Heavy Object by Pushing with a Humanoid Robot using Dual-arm Force Control

著者 (4件)： NOZAWA Shunichi (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  KAKIUCHI Yohei (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  OKADA Kei (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  INABA Masayuki (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.2  ページ： 1428-1435  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの把持なしでのオブジェクトの運動制御について検討した。推定した摩擦力をベースに2元腕参照力を計算する方法について調べた,ロボットの手での反応力制御によって,ゼロモーメントポイント補償でのフルボディ押しコントローラを拡張した。前進,後退,右,左の移動だけでなく回転押しによって重いオブジェクトをヒューマノイドロボットによって操作することができる。25.6kgの車いすを用いて実験を行った。部屋の中における車いすのナビゲーションを行った。90kgまでのオブジェクトを押すことができることがわかった。

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *運動制御 ,  *ロボットアーム ,  摩擦力 ,  *車椅子 ,  力制御 ,  制御
準シソーラス用語： ヒューマノイド【ロボット】 ,  ロボット腕 ,  ロボット制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 力制御 ,  ヒューマノイド ,  ロボット ,  オブジェクト ,  運動制御