文献

J-GLOBAL ID：201202206004863512   整理番号：12A1554283

ペア式3D整列のための走査セグメント整合

Scan Segments Matching for Pairwise 3D Alignment

著者 (8件)： DOUILLARD B. (Univ. Sydney, AUS) ,  QUADROS A. (Univ. Sydney, AUS) ,  MORTON P. (Univ. Sydney, AUS) ,  UNDERWOOD J. P. (Univ. Sydney, AUS) ,  DE DEUGE M. (Univ. Sydney, AUS) ,  HUGOSSON S. (Univ. Sydney, AUS) ,  HALLSTROEM M. (Univ. Sydney, AUS) ,  BAILEY T. (Univ. Sydney, AUS)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 3033-3040  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,3D走査の1ペアにICPアルゴリズムを適用する前にデータ関連を拘束する方法を紹介した。この方法は,従来の点対点探索を使うこととは異なり,走査を横断してセグメントを明確に整合するにより各走査のセグメント化を活用した。セグメントを,それらの近接性,それらの形状そしてそれらの相対位置のシーケンスに基づき整合した。方法を,都市環境で得られるVelodyne走査の7シーケンスを使って評価した。走査間の変位量が増加した時正しい配列を回復するのに失敗するICPの各種標準版とは異なり,提案した方法は数メータの変位量にもロバストである,ことが示された。加えて,リアルタイム応用で一時的に臨界的である,計算時間の節約につながることが示された。

シソーラス用語： *アラインメント ,  *走査 ,  *セグメント ,  アルゴリズム ,  整合 ,  セグメンテーション ,  形態 ,  数列 ,  CPU時間 ,  位置 ,  数値
準シソーラス用語： ICPアルゴリズム ,  近接性 ,  形状 ,  整列 ,  相対位置 ,  変位量

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3D ,  整列 ,  走査 ,  セグメント ,  整合