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J-GLOBAL ID：201202206038235642   整理番号：12A1771247

同時パラメータキャリブレーション,ローカリゼーション及びマッピング

Simultaneous Parameter Calibration, Localization, and Mapping

著者 (4件)： KUEMMERLE Rainer (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  GRISETTI Giorgio (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  GRISETTI Giorgio (La Sapienza Univ. Rome, Rome, ITA) ,  BURGARD Wolfram (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 17  ページ： 2021-2041  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ローカリゼーション,経路計画や運動制御,また自己位置推定と地図生成を同時に行うSLAMなど多くのナビゲーションタスクは,センサ位置などロボットの特殊なパラメータ知識に依存している。本稿では,環境マップ,ロボットセンサの位置及びその動的パラメータを同時に推定する方法,即ちSLAMを実行している間にキャリブレーションパラメータを同時に推定する方法を提案した。キャリブレーションパラメータを操作するためにSLAM問題のグラフベースのフォーミュレーションを拡張した。これはプラットフォームのパラメータのおおよその初期推測にのみ依存し,環境に対する事前知識を必要としない。またオンラインでのパラメータ推定が可能で,非静的な形状変化にも適用することができる。そして異なるタイプの移動ロボットプラットフォームを用いて,シミュレーション環境及び実環境でテストを行った。

シソーラス用語： 位置制御 ,  地図作成 ,  *キャリブレーション ,  定位
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  ロボットプラットフォーム ,  自己位置推定 ,  動的パラメータ ,  *同時推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラメータ ,  キャリブレーション ,  ローカリゼーション ,  マッピング