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J-GLOBAL ID：201202206293440705   整理番号：12A0666942

片足直立時における二足歩行ロボットの転倒回避動作

Fall Avoidance Action while Standing on One Foot for a Biped Walking Robot

著者 (3件)： 石渡繁 (関東学院大 大学院) ,  元木誠 (関東学院大 工) ,  山崎洋一 (関東学院大 工)
資料名： 関東学院大学工学部研究報告  (Journal of Technological Researches, College of Engineering, Kanto Gakuin University)
巻： 55-2  ページ： 71-78  発行年： 2012年03月01日 
JST資料番号： G0515A  ISSN： 0368-5373  CODEN： KGDKA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 二足歩行ロボットにおいて,片足で直立している状態から機体を傾けても,転倒回避出来るように動作を補正する手法を提案した。なお,市場にはSDR-4XII(ソニー)及びASIMO(本田技研)など,転倒回避行動を実現している二足ロボットがあるが,それらに実装されている手法は,ロボットの重心が足裏で形成する支持多角形内にある場合に適用範囲が限られている。それに対して,本研究では重心が支持多角形から外れている状態からの転倒回避行動の実現を目指している。実験の結果,転倒回避行動の成形率は75%であった。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  転倒 ,  回避 ,  遺伝的アルゴリズム ,  ニューラルネットワーク ,  最適化
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  *転倒回避

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 片足 ,  二足歩行ロボット ,  転倒 ,  回避