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J-GLOBAL ID：201202206827905350   整理番号：12A0171729

多指ハンドによる把持プラニングの効率的なモデル

Efficient models for grasp planning with a multi-fingered hand

著者 (2件)： SAUT Jean-philippe ,  SIDOBRE Daniel
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 3  ページ： 347-357  発行年： 2012年03月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,多指ハンドに対する簡単な把持プラニング法を説明した。目的は,与えられた基準に関して最適とみなされる小さなグラフセットではなく「コンテクストに無関係で高密度なセット:即ちグラフのリスト」を計算することである。コンテクストに無関係ということは,ロボットハンドと把持する物体だけを考慮することを意味する。物体に関するロボットベースの環境と位置は次なる段階で検討する。高密度なセットはオフラインで計算され,ロボットに迅速に特定な状況に適応される把持を選ばせるのに用いた。これはピックアンドプレースのマニピュレーションプラニングにも有用である。もう1つの応用は,人間とロボットが(互いに)物体を手渡さなければならない時のインタラクションである。もし人間とロボットが予め決められた物体に関して一緒に働かなければならないならば,把持のリストは高速のインタラクションができるように用いられる。提案した方法は,簡単だが効率的な特徴をベースとした可能なハンドの接近の高密度サンプルを用いる。これは多くの指の逆運動学テストを導くので,階層データ構造を用いて計算時間を短縮する。データ構造は指が物体表面との接触を実感するポイントの迅速な決定を可能にする。把持は把持品質基準に従ってランク付けされ,ロボットはまず最前から最悪までのリストを解析し,特別な状況に有効である把持方法を発見する。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  計画 ,  *経路探索 ,  位置制御 ,  *運動制御 ,  軌道制御 ,  姿勢制御 ,  作業空間
準シソーラス用語： 運動計画 ,  軌道計画 ,  経路計画 ,  多指ハンド

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 多指ハンド ,  把持 ,  プラニング ,  モデル