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J-GLOBAL ID：201202207524131146   整理番号：12A1547343

バリアサーティフィケートを用いた散乱した環境におけるUAVのためのリアクティブコントローラの安全性の検証

Safety Verification of Reactive Controllers for UAV Flight in Cluttered Environments using Barrier Certificates

著者 (3件)： BARRY Andrew J. (Massachusetts Inst. Technol., MA, USA) ,  MAJUMDAR Anirudha (Massachusetts Inst. Technol., MA, USA) ,  TEDRAKE Russ (Massachusetts Inst. Technol., MA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.1  ページ： 484-490  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： これまで無人機(UAVs)は散乱した環境を通って高速に稼働するための潜在的能力を備えていた。これらのシステムの多くはオプティカルフローのような簡単な視覚の合図を用いたアドホックリアクティブコントローラにより制限されていた。未知の環境で稼働する航空機のための出力フィードバックを正式に検証する問題を検討した。バリア関数の効率的な計算を可能にする進歩した最近の平方和プログラミングを用いて,与えられた環境の閉ループシステムのための安全性の包括的な証明を探索した。有理関数を用いる近似ダイナミックスの限界,リアクティブコントロール,境界の不確定さの対処,バリア関数の最適化,バリアサーティフィケートによる安全性検証に言及した。

シソーラス用語： *障害物 ,  *無人機 ,  *オプティカルフロー ,  性質 ,  *安全性
準シソーラス用語： バリア ,  UAV【航空機】 ,  アドホック

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 散乱 ,  環境 ,  UAV ,  安全性 ,  検証