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J-GLOBAL ID：201202207568130406   整理番号：12A0558879

Mini Twist:ストリングのねじれによる長期線形ドライブの研究

Mini Twist: A Study of Long-Range Linear Drive by String Twisting

著者 (4件)： GUZEK James J. (Cornell Univ., NY) ,  PETERSEN Conrad (Cornell Univ., NY) ,  CONSTANTIN Stephane (Cornell Univ., NY) ,  LIPSON Hod (Cornell Univ., NY)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 4  号： 1  ページ： 014501.1-014501.7  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ストリング伝送を介した線形アクチュエーション手法を取り上げ,ストリングのねじれによる長期線形ドライブの研究であるMini Twistを提案した。提案手法に関しては,機械設計,性能モデリングについて論じた。その中で,螺旋幾何学モデル,弾性変形により生じる螺旋構造の伸長,ストリングテンションによる螺旋構造の圧縮,螺旋構造のパッキング,螺旋構造のパッキングによるばね定数,などについての具体的議論を行った。評価実験を行い,設定環境を定義し,ストリング直径,ストリングテンション,螺旋構造カウント,螺旋構造タイプ間の関係に関する実験データを獲得した。

シソーラス用語： *ロボット構成要素 ,  *運動学 ,  *アクチュエータ ,  機械設計 ,  *数学モデル ,  弾性変形 ,  螺旋 ,  ばね定数
準シソーラス用語： ストリング ,  性能モデル

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  力学  (BA04000D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： Twist ,  ねじれ ,  長期 ,  線形 ,  ドライブ ,  研究