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J-GLOBAL ID：201202208408577974   整理番号：12A1321504

パワーベ-スの定値制御:平面マニピュレータでの実験結果

Power-Based Setpoint Control: Experimental Results on a Planar Manipulator

著者 (3件)： DIRKSZ D. A. (Univ. Groningen, Groningen, NLD) ,  DIRKSZ D. A. (Eindhoven Univ. Technol., Eindhoven, NLD) ,  SCHERPEN J. M. A. (Univ. Groningen, Groningen, NLD)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 20  号： 5  ページ： 1384-1391  発行年： 2012年09月 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,パワーベ-スのモデリングの枠組みに基づく標準的機械系に対する積分制御方式を提案した。Brayton-Moser(BM)方程式は,回路網の動的部分と,静的部分を記述する混合ポテンシャル関数によって定義される不定計量に関して勾配系を表し,パワーの単位を持つ。この積分制御方式は機械系を大域的,漸近的に安定化し,定常誤差を補償した。パワーベ-スの積分制御の結果を,PID制御器で得られた結果と比較した。シミュレーション結果は同じような制御入力信号に対して,パワーベ-ス法がマニピュレータの関節角度について高速の収束であり,またより少ないオーバシュートであることを示した。高速収束と少ないオーバシュートについては,平面マニピュレータを使った実験結果で確認した。

シソーラス用語： *定値制御 ,  *マニピュレータ ,  システム ,  関数 ,  フィードバック制御 ,  角度 ,  オーバシュート
準シソーラス用語： PID制御 ,  ポテンシャル関数 ,  関節角度 ,  機械系

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 定値制御 ,  マニピュレータ ,  実験結果