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J-GLOBAL ID：201202210169253961   整理番号：12A1457701

安全な細胞取扱いのためのIPMC作動マイクロマニピュレータの至適力制御

Optimal force control of an IPMC actuated micromanipulator for safe cell handling

著者 (4件)： MCDAID Andrew J. (Univ. Auckland, NZL) ,  AW Kean C. (Univ. Auckland, NZL) ,  XIE Sheng Q. (Univ. Auckland, NZL) ,  HAEMMERLE Enrico (Univ. Auckland, NZL)
資料名： Proceedings of SPIE  (Proceedings of SPIE)
巻： 8409  号： Pt.1  ページ： 84090J.1-84090J.10  発行年： 2012年 
JST資料番号： D0943A  ISSN： 0277-786X  CODEN： PSISDG  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： イオン重合体-金属複合体(IPMC)は柔軟でソフトタッチを与え,制御IPMCは安全で正確な細胞マニピュレータとして有望である。本論分では,IPMC作動マイクロマニピュレータに対する最適調整された力制御の開発について述べた。活性コンプライアンス制御を持つ安全なシステムの実現に向けたマニピュレータ応用の力制御示す制御システムを実現した。未知の細胞環境での操作およびIPMCアクチュエータ自身の時間変動挙動の制御に対し理想的な対話型フィードバックチューニング(IFT)を用いて,このコントローラは適応調節される。設計基準,最小二乗誤差を最小化することにより,IFTアルゴリズムは力コントローラを調節している。

シソーラス用語： *細胞 ,  *ハイブリッド複合材料 ,  *マニピュレータ ,  *超精密加工 ,  *力制御 ,  イオン重合 ,  重合体 ,  金属 ,  複合体 ,  位置制御 ,  アクチュエータ ,  経時変化 ,  システム ,  対話処理 ,  フィードバック ,  同調 ,  設計基準 ,  誤差 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： *IPMC ,  コンプライアンス制御 ,  チューニング ,  *マイクロマニピュレータ ,  最小二乗誤差 ,  時間変動 ,  対話型システム

分類 (3件)： 細胞学一般  (EF01000A) ,  高分子の物性一般  (CG02001Z) ,  制御機器一般  (IC02010N)

タイトルに関連する用語 (5件)： 細胞 ,  取扱い ,  IPMC ,  マイクロマニピュレータ ,  力制御