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J-GLOBAL ID：201202211580040029   整理番号：12A1547525

複数車両の運動計画問題のための数理計画法

Mathematical Programming for Multi-Vehicle Motion Planning Problems

著者 (4件)： ABICHANDANI Pramod (Drexel Univ., PA, USA) ,  FORD Gabriel (Drexel Univ., PA, USA) ,  BENSON Hande Y. (Drexel Univ., PA, USA) ,  KAM Moshe (Drexel Univ., PA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3315-3322  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数車両の運動計画(MVMP)問題の変形を解くために,数理計画法(MP)を用いた文献を再調査した。著者らはMVMP問題のすべての対象と制約に適応する一般数理計画法ベ-スの枠組みを提案した。現実世界の無数の設定においてさまざまな経路源,空間あるいは時間の離散化,集中型/分散型意思決定,後退ホライズン/モデル予測制御を組み込む能力などMPの有利な特性を説明した。このような長所は,MVMPを解くためにMPが魅力的な選択とする一方で,MP問題の極めて大きな数の決定変数と制約が時間のかかる解法となり,また必ずしも大域的に最適でない解をもたらす事実に注目した。しかしながらMP解法アルゴリズムと数値ソルバの改善を続けながら,著者らは本枠組みをより多くのMVMP問題に適用することを見込んでいる。

シソーラス用語： 計画 ,  *数理計画法 ,  数学的変換 ,  意思決定 ,  予測制御 ,  変数
準シソーラス用語： *運動計画 ,  決定変数 ,  離散化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 運動計画 ,  問題 ,  数理計画法