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J-GLOBAL ID：201202211629479617   整理番号：12A1450106

グライド推進を行う移動体Para-Gliderにおける推進軌道の検討

著者 (2件)： 井下田吉男 (千葉工大) ,  太田祐介 (千葉工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.4F2-8  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 歩行能力を損なわず,かつ質量増加をせずに整地での移動能力を向上させる推進手法として,歩行ロボットの脚先に受動車輪を取り付け,車輪の持つ抗力の異方性を利用して推進するグライド推進が提案されている。本研究室ではグライド推進を行う移動体“Para-Glider”を開発した。Para-Gliderにおける推進軌道の検討と,それを実現するための車輪の運動軌道の生成手法を提案し,シミュレーションおよび試作モデルを用いた実験によって各軌道を比較した。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  異方性 ,  *軌跡 ,  *軌道 ,  シミュレーション ,  移動体 ,  *抗力 ,  *移動ロボット ,  *推進
準シソーラス用語： *運動軌道 ,  *車輪型移動ロボット ,  *グライド推進

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 推進 ,  移動体 ,  軌道