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J-GLOBAL ID：201202211800781963   整理番号：12A1547393

実時間・形態計測式の位置確認手法

Real-Time Topometric Localization

著者 (3件)： BADINO Hernan (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  HUBER Daniel (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  KANADE Takeo (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.3  ページ： 1635-1642  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律自動車はGPS以外でも現在位置確認が可能な必要がある。今回,カメラ画像やレンジ情報を用いて走行路上の自己位置を局所化する実時間的手法を示した。これは形態・計測学的局所化(計測手法での幾何学的精度と形態学的局所化のロバスト性との組合せ)である。GPSとカメラ搭載車両を用いて経路走行による地図作成を行い,経路周囲の視覚的3D容貌のデータベースも構築した。次にデータベースと視覚又はレンジ計測のシーケンスとを調和さすべくBayesフィルタによる局所化をした。この手法の性能評価のための試算を含む。

シソーラス用語： 自動運転 ,  *航法装置 ,  *カーナビゲーション ,  *位置決め ,  Bayes推定 ,  距離画像 ,  光学画像 ,  カメラ ,  *形状測定 ,  トポグラフィー【形態】

分類 (2件)： 電装品  (QG03070C) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 実時間 ,  形態計測 ,  位置確認 ,  手法