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J-GLOBAL ID：201202212012993492   整理番号：12A0790103

6軸の介入型CアームX線画像装置の閉形式逆運動学:モデル化と応用

Closed-Form Inverse Kinematics for Interventional C-Arm X-Ray Imaging With Six Degrees of Freedom: Modeling and Application

著者 (6件)： WANG Lejing (Technical Univ. Munich, Munich, DEU) ,  FALLAVOLLITA Pascal (Technical Univ. Munich, Munich, DEU) ,  ZOU Rui (Technical Univ. Munich, Munich, DEU) ,  CHEN Xin (Technical Univ. Munich, Munich, DEU) ,  WEIDERT Simon (LMU, Munich, DEU) ,  NAVAB Nassir (Technical Univ. Munich, Munich, DEU)
資料名： IEEE Transactions on Medical Imaging  (IEEE Transactions on Medical Imaging)
巻： 31  号： 5  ページ： 1086-1099  発行年： 2012年05月 
JST資料番号： H0895A  ISSN： 0278-0062  CODEN： ITMID4  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動型CアームX線透視装置は外科や整形外科手術で不可欠になっているが,視差のない縫合手術などのために,さらなる高性能化が期待されている。現在のCアームは5軸制御であり,空間的な制約を受ける。Cアームと患者寝台を統合制御することにより6軸システムを実現した。透視装置を任意姿勢に配置するために必要なCアームジョイントと寝台の移動量を逆運動学で計算する閉形式の方程式を導出した。計算機シミュレーションの結果,提案した6軸システムは従来の5軸システムに比べて広い作業空間を有し,実用的で制御確度が高いことを確認した。さらに,視差のない新しい縫合手術方法をファントムと乾燥骨で評価した結果,寸法測定は正確であった。

シソーラス用語： *X線画像 ,  運動学 ,  微分形式 ,  制御 ,  *作業空間 ,  自由度 ,  縫合術 ,  *視差 ,  位置決め装置
準シソーラス用語： *逆運動学 ,  多軸制御 ,  *閉形式

分類 (2件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  外科設備・装置  (GC07020F)

タイトルに関連する用語 (6件)： Cアーム ,  X線画像 ,  閉形式 ,  逆運動学 ,  モデル ,  応用