文献

J-GLOBAL ID：201202212114105001   整理番号：12A1065324

一輪車コントローラを用いた車両型ロボットのフィードバック制御のフレームワーク

Feedback control framework for car-like robots using the unicycle controllers

著者 (2件)： MICHALEK Maciej (Poznan Univ. Technol. (PUT), Poznan, POL) ,  KOZLOWSKI Krzysztof (Poznan Univ. Technol. (PUT), Poznan, POL)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 30  号： 4  ページ： 517-535  発行年： 2012年07月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 実際使われている車輪型移動ロボットの運動学的構造は,一輪車か,車両型モデルである。本稿では,車両型ロボットの一般的なフィードバック制御のフレームワークを提案したが,もともと一輪車モデル専用のモーションコントローラを車両型ロボットの運動学の実現のためのモーションタスクに適用するものである。この概念は,前輪駆動と後輪駆動の2つの実用的に意味ある動力化のために考案されている。車両型ロボットのために,3つの可能なステアリング角を取り扱った。閉ループエラーダイナミックスの安定性解析により,モデルの記述を完全にした。この有効性は3つの主要な制御タスクのために導かれた多くのシミュレーションで説明した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *フィードバック制御 ,  運動学 ,  閉ループ系 ,  *安定性解析 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 車輪型移動ロボット ,  閉ループ制御 ,  一輪車

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 一輪車 ,  コントローラ ,  ロボット ,  フィードバック制御 ,  フレームワーク