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J-GLOBAL ID：201202212421423754   整理番号：12A0061115

確率的モデルチェックによるロボットの群れ行動の解析

Analysing robot swarm behaviour via probabilistic model checking

著者 (3件)： KONUR Savas ,  DIXON Clare ,  FISHER Michael
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 2  ページ： 199-213  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高い複雑性を持つ単一のロボットを使う代りに,多数の同一の,はるかに単純なロボットを含む群れを利用することができる。このような群れは適応的で耐故障性があり,広く適用できる。しかし,効果的で正確な全体の群れの挙動を確実にするための個々のロボットのアルゴリズムを設計することは,実際には非常に難しい。展開する前に群れのアルゴリズムの有効性を評価するためのメカニズムは重要である一方,このようなメカニズムは,伝統的に群れ行動の計算機シミュレーション,あるいはロボットの群れ自身での実験を含んでいる。しかし,このようなシミュレーション,あるいは実験は本質的にあらゆる可能な群れ行動を解析できるわけではない。本稿では,群れが本当に要求されるとおりに動くのかを評価するために,徹底した数学モデルを含んだ自動化された確率的なフォーマルな検証手法を開発し,ロボットの群れに適用した。特に,狩猟採集ロボットのシナリオを検討し,確率的モデルチェッキングに適用した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *協調作業 ,  *協調制御 ,  協力 ,  行動計画 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *群ロボット ,  群制御 ,  共同作業 ,  協力行動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 確率的モデル ,  チェック ,  ロボット ,  群れ行動 ,  解析