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J-GLOBAL ID：201202213258586736   整理番号：11A1981402

ファジィ自己同調によるロボットマニュピュレータのための飽和出力帰還追従制御

Saturated output feedback tracking control for robot manipulators via fuzzy self-tuning

著者 (3件)： Liu Huashan (Zhejiang Univ. State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Hangzhou) ,  Zhu Shiqiang (Zhejiang Univ. State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Hangzhou) ,  Chen Zhangwei (Zhejiang Univ. State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Hangzhou)
資料名： Journal of Zhejiang University - Science C. Computers & Electronics  (Journal of Zhejiang University - Science C. Computers & Electronics)
巻： 11  号： 12  ページ： 956-966  発行年： 2010年 
JST資料番号： W2285A  ISSN： 1869-1951  CODEN： JZUSCO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本文は,ロボットマニュピュレータの境界トルク入力を持つ出力帰還追従(OFT)制御の問題に関係する。そしてファジー自己同調比例微分(PD)利得に基づく新しい飽和OFT制御器を提案する。第一に位置測定のみの全閉ループ制御の実現が狙いで,擬似速度誤差信号を生じる線形フィルタを取り込んだ。前の戦略と異なり第二には,誤差-利得の逆正接関数がトルク制御入力の有界性を保証するために適用された。そして明白なシステム安定性証明が特異摂動型システムの理論を用いてなされた。さらに,全閉ループシステムの連続的安定性を保証するファジー自己同調PD制御器が,追従制御中の外乱の取り組みにおいて適応性能を得るために追加された。シミュレーションは,提案された制御器が他のよりは満足な追従結果が得られ,よりよい動的応答性能と強力な耐外乱性能を持つことを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *ロボット ,  追従制御 ,  適応制御 ,  *ファジィコントローラ
準シソーラス用語： ファジィ制御器 ,  *ロボットマニュピュレータ ,  自己同調制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ファジィ ,  自己同調 ,  ロボットマニュピュレータ ,  飽和 ,  帰還 ,  追従制御