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J-GLOBAL ID：201202214247301310   整理番号：12A1547477

透視法的画像を用いた全方向視覚像マップへの質問による室内環境における局所化

Localization in indoor environments by querying omnidirectional visual maps using perspective images

著者 (3件)： LOURENCO Miguel (Univ. Coimbra, Coimbra, PRT) ,  PEDRO Vitor (Univ. Coimbra, Coimbra, PRT) ,  BARRETO Joao P. (Univ. Coimbra, Coimbra, PRT)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.3  ページ： 2189-2195  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 室内環境中での画像に基づく局所化「ロボットが作動する室内の詳細な視覚像マップとして構成される全方向画像のデータベース(DB)に質問を発することで実行」を検討した。全方向カメラには室内の見える物全てを1枠で捉え得る利点(地図作成用のデータ取得の高速化やDBのサイズ縮減に有利)がある一方,全方向画像が強い非線形歪を持ち,怪しい画像を遠近法像に復元する際の成績に影響する。今回,ロボットの局所化用に疑似反射屈折画像のデータベースに索引を付けるため透視画法を用いる実験をした。提案したアルゴリズムとそれを用いた処理実験の結果所見を含む。

シソーラス用語： *画像処理 ,  画像分析 ,  コンピュータビジョン ,  *作業空間 ,  *移動ロボット ,  *地図作成 ,  透視図法
準シソーラス用語： ロボット視覚 ,  全方位カメラ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 透視法 ,  全方向 ,  視覚 ,  マップ ,  質問 ,  室内環境 ,  局所化