文献

J-GLOBAL ID：201202214485158119   整理番号：12A1554171

ケーブル駆動手術ロボットへの無香料カルマンフィルタのアプリケーション:シミュレーション研究

Application of Unscented Kalman Filter to a Cable Driven Surgical Robot: A Simulation Study

著者 (5件)： RAMADURAI Srikrishnan (Univ. Washington, WA, USA) ,  KOSARI Sina Nia (Univ. Washington, WA, USA) ,  KING H. Hawkeye (Univ. Washington, WA, USA) ,  CHIZECK Howard Jay (Univ. Washington, WA, USA) ,  HANNAFORD Blake (Univ. Washington, WA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.2  ページ： 1495-1500  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 触覚デバイス,手術用ロボットなどに用いられている,モータと機構ジョイントの間のケーブル駆動について検討した。無香料カルマンフィルタ(UKF)によって状態推定を行う。RAVEN手術ロボットを用いて解析を行った。このロボットは7自由度で,Univerisity of Washingtonで開発された。ジョイント位置と速度を推定するため,UKFに対するシステムモデルとして,弾性パワー伝達に沿ったロボットのフォワードダイナミックモデルを用いた。推定エラーに及ぼすUKFモデルパラメータにおける10%擾乱の影響が限界であることがわかった。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  医療機器 ,  Kalmanフィルタ ,  *シミュレーション ,  推定 ,  モデル ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： *手術ロボット ,  *無香料カルマンフィルタ ,  位置推定 ,  速度推定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ケーブル ,  手術ロボット ,  無香料カルマンフィルタ ,  アプリケーション ,  シミュレーション ,  研究