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J-GLOBAL ID：201202217545897098   整理番号：12A0621053

ナビゲーションと全方向4足移動のためのCPGモジュレーション

CPG modulation for navigation and omnidirectional quadruped locomotion

著者 (2件)： SANTOS Cristina P. ,  MATOS Vitor
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 6  ページ： 912-927  発行年： 2012年06月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生物学的メカニズムにおけるナビゲーションは,ターゲットの捕捉や障害物回避を含めて個々の生き残りに必要なスキルを表している。本稿では,全方向移動を生成できる4足移動コントローラと,進む方向のための経路計画コントローラの開発に注目した。進む方向のコントローラは,感覚運動視覚フィードバックに適応することができ,制御パラメータを改善する視覚情報に従ってその軌道をオンラインで適応する。これにより,感覚運動フィードバック閉閉ループ制御の統合が可能になる。これは自律的な適応制御には重要であり,これまであまり注意されてこなかった。このモデリングはダイナミックシステムの概念に基づく。AIBOプラットフォーム上で行われた実験を説明した。得られた結果は,必要な軌道を生成し,また,歩行速度,方位,角速度の点で望みの運動を生成するための提案された移動コントローラの妥当性を説明する。更に「コントローラがオンラインで経路の中で視覚的に検出される障害物を避けつつ,視覚的に得られるターゲットに向かって歩く」模擬された4足歩行ロボットについて説明した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： パターン形成 ,  *歩行 ,  *移動ロボット ,  *運動制御 ,  経路探索 ,  障害物回避
準シソーラス用語： パターンジェネレータ ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  多足ロボット ,  多足歩行 ,  全方向移動ロボット ,  経路計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ナビゲーション ,  全方向 ,  CpG ,  モジュレーション