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J-GLOBAL ID：201202219184897880   整理番号：12A0430178

MEMSをベースとする電磁マイクロモータを持つ永久磁石全方向有輪壁面走行マイクロロボットの設計と最適化

Design and Optimization of an Omnidirectional Permanent-Magnetic Wheeled Wall-Climbing Microrobot with MEMS-Based Electromagnetic Micromotors

著者 (3件)： ZHANG Dawei (Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai, CHN) ,  LI Zhenbo (Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai, CHN) ,  CHEN Jiapin (Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai, CHN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 1/2  ページ： 197-218  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 壁面走行マイクロロボットが近年注目されている。これらロボットの作動環境は,人間には危険で近づき難い狭く複雑な空間である。本稿では,MEMSによる電磁マイクロモータを持つ永久磁石全方向有輪壁面走行マイクロロボットを検討した。新しい永久磁石車輪を設計し,電磁マイクロモータのステータとロータに直接統合した。全方向壁面走行機構を(ステアリングギアと3個の標準的永久磁石車輪で)実現した。マイクロロボットの静的・動的力の解析により,並進およびステアリングの動きのために必要な磁気力とトルクを導いた。マイクロロボットの不要なトルク消費を減らすため,構造パラメータを最適化した。

シソーラス用語： マイクロロボット ,  *移動ロボット ,  電磁石 ,  永久磁石 ,  PMモータ ,  *運動機構 ,  駆動機構 ,  *運動制御 ,  *方向制御
準シソーラス用語： 壁面移動ロボット ,  全方向移動可能ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (20件)：

• SCHOENEICH, P. Tubulo-a train-like miniature inspection climbing robot for ferromagnetic tubes. Proc. 1st Int. Conf. on Applied Robotics for the Power Industry, Montreal, QC, 2010. 2010, 1-5
• FISCHER, W. Foldable magnetic wheeled climbing robot for the inspection of gas turbines and similar environments with very narrow access holes. Ind. Robot. 2010, 37, 244-249
• TAKEDA, M. Development of chain-type micromachine for inspection of outer tube surfaces (basic performance of the 1st prototype). Proc. IEEE Int. Conf. on Micro Electro Mechanical Systems, Miyazaki, 2000. 2000, 805-810
• ROCHAT, F. Cy-mag(3D) : a simple and miniature climbing robot with advance mobility in ferromagnetic environment. Ind. Robot. 2011, 38, 229-233
• AOYAMA, H. Desktop micro machining system by multiple micro robots. Proc. IEEE Conf. on Robotics, Automation and Mechatronics, Bangkok, 2006. 2006, 75-80

タイトルに関連する用語 (9件)： MEMS ,  マイクロモータ ,  永久磁石 ,  全方向 ,  輪 ,  壁面 ,  マイクロロボット ,  設計 ,  最適化