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J-GLOBAL ID：201202219342252370   整理番号：12A1547547

ワイヤレス遊泳マイクロロボット:2DoF磁気に基づくシステムの設計および開発

Wireless swimming microrobots: design and development of a 2 DoF magnetic-based system

著者 (8件)： PALAGI Stefano (Scuola Superiore Sant’ Anna, Pisa, ITA) ,  LUCARINI Gioia (Scuola Superiore Sant’ Anna, Pisa, ITA) ,  PENSABENE Virginia (Istituto Italiano di Tecnologia, Pontedera, ITA) ,  PENSABENE Virginia (Vanderbilt Univ., TN, USA) ,  LEVI Alessandro (Scuola Superiore Sant’ Anna, Pisa, ITA) ,  MAZZOLAI Barbara (Istituto Italiano di Tecnologia, Pontedera, ITA) ,  MENCIASSI Arianna (Scuola Superiore Sant’ Anna, Pisa, ITA) ,  BECCAI Lucia (Istituto Italiano di Tecnologia, Pontedera, ITA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3455-3460  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,水を満たした微細構造環境における遊泳マイクロロボットの2DoF(自由度)磁気ステアリング制御に対するマイクロロボットプラットフォームを提案した。本プラットフォームは,2011年NIST移動マイクロロボット工学チャレンジの”移動性タスク”への参加に対して開発した。マイクロロボットプラットフォームは,ほぼ球形,軟および浮揚マイクロロボットおよび水充填アリーナでこれを操舵する2対のMaxwellおよびHelmholtzコイルに基づくコンパクトな磁場発生器から構成した。実験プロトコルとしての”移動性タスク”により試験し,良好な性能を確認した。タスクの複雑な経路に沿ったユーザ制御マイクロロボット移動に対して,0.71mm/sの最大平均速度を達成した。遊泳マイクロロボットは,水中の浮揚により本質的に静止摩擦がなく,非常にスムーズなナビを達成できた。

シソーラス用語： 遊泳 ,  *マイクロロボット ,  磁気 ,  微細構造 ,  自由度 ,  移動ロボット ,  *磁場発生 ,  摩擦 ,  インダクタ ,  研究所 ,  運転 ,  無線伝送 ,  移動
準シソーラス用語： Helmholtzコイル ,  NIST ,  ステアリング ,  *ワイヤレス ,  移動性 ,  静止摩擦

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ワイヤレス ,  遊泳 ,  マイクロロボット ,  2DOF ,  磁気 ,  設計 ,  開発