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J-GLOBAL ID：201202219458171865   整理番号：12A0061117

モジュラー多脚歩行機械のニューラル制御:シミュレーションとハードウェア

Neural control of a modular multi-legged walking machine: Simulation and hardware

著者 (5件)： VON TWICKEL Arndt ,  HILD Manfred ,  SIEDEL Torsten ,  PATEL Vishal ,  PASEMANN Frank
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 2  ページ： 227-241  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モジュラーな歩行機械オクタビオはモジュラーなニューラル移動制御のたたき台として生物にヒントを得て設計されたロボットである。8個までの制御およびエネルギ自律の脚モジュールからなり,各3つのアクティブな,そして2つのパッシブなコンプライアントジョイントと種々の固有受容性のセンサを有する。脚は単一脚(トレッドミル)の実験に使え,また異なる形態を持つボディに付けはずしも迅速に行うことができる。ボディの形態は4,6,8脚機械を含む。ニューロサイバネティック制御を開発し,機械やその環境の物理的シミュレーションとともに進化手法を用いて最適化した。本稿は機械のメカニクス,エレクトロニクス,ファームウェア,形状および制御ソフトウェアの概略を説明した。簡単な例でシミュレートされた,また物理的な機械の挙動がどのように神経生物学的に動機づけられたモジュラーニューラルネットワークにより制御されるかを説明した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *歩行機械 ,  *歩行ロボット ,  ニューラルネットワーク ,  ネットワークアーキテクチャ ,  *運動制御 ,  姿勢制御
準シソーラス用語： モジュラーロボット ,  多脚ロボット ,  ニューラルネットワークアーキテクチャ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 脚 ,  歩行機械 ,  シミュレーション ,  ハードウェア