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J-GLOBAL ID：201202219750916812   整理番号：12A0291684

可操作度:上肢の運動能力を定量化するための新しい指標

The manipulability: a new index for quantifying movement capacities of upper extremity

著者 (3件)： JACQUIER-BRET Julien (Univ. Sud, La Garde, FRA) ,  GORCE Philippe (Univ. Sud, La Garde, FRA) ,  REZZOUG Nasser (Univ. Sud, La Garde, FRA)
資料名： Ergonomics  (Ergonomics)
巻： 55  号： 1  ページ： 69-77  発行年： 2012年01月 
JST資料番号： B0488A  ISSN： 0014-0139  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 冗長性のあるロボットの運動計画で姿勢の最適化のために使われている可操作度楕円から求めた二つの指標の評価により,上肢の運動能力を評価することを目的とした。上肢と手関節中心を,エンドエフェクタとみなして,手を伸ばしてつかむ動きにおける二つの可操作度指標(楕円体積と等方性)を計算した。結論的には可操作度とそれに関連するパラメータは,上肢の自由度協調性能を姿勢の観点から定量的に評価するのに適している。このオリジナルな手法により,性能すなわち手の速度を最大にして特定のタスクを実行する際の適切な姿勢と動き,をキャラクタリゼーションできる情報が得られる。

シソーラス用語： *上肢 ,  *運動能力 ,  ディジタル方式 ,  数値 ,  姿勢 ,  *キャラクタリゼーション ,  *姿勢運動 ,  ロボット ,  *ロボットジョイント
準シソーラス用語： 定量化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 可操作度 ,  上肢 ,  運動能力 ,  定量化 ,  指標