文献

J-GLOBAL ID：201202220472444910   整理番号：12A1547674

円錐蛇行

Conical Sidewinding

著者 (3件)： GONG Chaohui (Carnegie Mellon Univ.) ,  HATTON Ross L. (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  CHOSET Howie (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.6  ページ： 4222-4227  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生物学的蛇,蛇ロボットに広く採用されている効率的な歩行である蛇行について検討した。蛇行のためのトレッドモデルの原理について調べた。これを円錐形状に拡張した。蛇行が形成する通路に対する円錐蛇行の幾何学的特性について調べた。サイズが1m程度の空間で,理論的半径と実際の半径を比較した。最大のエラーは6.55%であった。横方向の安定性について言及した。物理的な蛇ロボットにおける実験によってモデルの有効性と精度を検証した。低減モデルで改善が期待できる。

シソーラス用語： *円錐 ,  *蛇行 ,  移動ロボット ,  歩行 ,  安定性 ,  モデル ,  パラメータ ,  半径
準シソーラス用語： *ヘビ型ロボット ,  幾何学的パラメータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 円錐 ,  蛇行