文献

J-GLOBAL ID：201202220945139460   整理番号：12A1547648

膨張性,変形地勢の上の小車輪付き無人地上車輌のための包括的な圧力沈下モデル

A Comprehensive Pressure-Sinkage Model for Small-Wheeled Unmanned Ground Vehicles on Dilative, Deformable Terrain

著者 (2件)： MEIRION-GRIFFITH Gareth (Illinois Inst. Technol., IL, USA) ,  SPENKO Matthew (Illinois Inst. Technol., IL, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.6  ページ： 4052-4057  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 監視,地雷撤去などのための無人地上車両の車輪と土の接触領域の変形について検討した。変形する土上の小さい直径の固体車輪に対する新しい圧力沈下モデルについて調べた。車輪の幅と径のパラメータを含む膨張土の包括圧力沈下モデルを提示した。線形のアクチュエータを用いて,速度13mm/sで,線形ポテンショメータ,6軸力-トルクセンサによって,実験を行った。車輪の径は0.08-0.38m,幅は0.013-0.2mである。このモデルによって,土の機構のフレームワークと,無人地上車両の予測の精度が改善できることがわかった。

シソーラス用語： *無人搬送車 ,  圧力分布 ,  センサ ,  アクチュエータ ,  車輪 ,  路面特性 ,  大地 ,  *変形
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  *地面

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (7件)： 膨張性 ,  地勢 ,  車輪 ,  地上 ,  車輌 ,  沈下 ,  モデル