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J-GLOBAL ID：201202222577640645   整理番号：12A1554251

原子力配管システムの直接点検のための小型で,操作容易な水中ロボット

A Compact, Maneuverable, Underwater Robot for Direct Inspection of Nuclear Power Piping Systems

著者 (4件)： MAZUMDAR Anirban (Massachusetts Inst. Technol., MA) ,  LOZANO Martin (Massachusetts Inst. Technol., MA) ,  FITTERY Aaron (Massachusetts Inst. Technol., MA) ,  ASADA H. Harry (Massachusetts Inst. Technol., MA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2818-2823  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 原子力発電所の老化に伴って,システム要素は劣化し始めており,点検と保守の頻度が増大してきている。本稿では,原子力配管システムの点検に使われる,ユニークな挑戦への取り組みを紹介した。その点検作業に当たるロボットは,繋ぎ無し,流線形,小型,および高い操作性でなければならない。正確な操縦のために,遠心力ポンプと一体になった流体弁を用いた,新しいウォータージェット推進装置を開発した。連続ポンプ調整と流体弁の不連続パルス幅変調(PWM)を組み合わせた,ハイブリッド制御システムを提案した。この制御方式により,操縦制御における,高精度,高処理能力,および柔軟性を提供できた。実験結果により,このハイブリッド制御方式が,大きな将来性を保持しており,非常に高い精度の方位制御ができることを示した。

シソーラス用語： エネルギープラント ,  発電所 ,  *配管システム ,  *点検 ,  ロボット ,  水中 ,  噴流 ,  PWM制御 ,  方向制御 ,  *原子力発電所
準シソーラス用語： ウォータジェット ,  パルス幅変調制御 ,  水中ロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  原子力発電  (NB03060Z) ,  原子炉の保守  (MD05040W)

タイトルに関連する用語 (4件)： 原子力 ,  配管システム ,  点検 ,  水中ロボット