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J-GLOBAL ID：201202222794326622   整理番号：12A0807812

方向対応を用いたビジュアルオドメトリーに対する2つの効率的解法

Two Efficient Solutions for Visual Odometry Using Directional Correspondence

著者 (5件)： NARODITSKY Oleg (Univ. Pennsylvania, PA) ,  ZHOU Xun S. (Univ. Minnesota, MN) ,  GALLIER Jean (Univ. Pennsylvania, PA) ,  ROUMELIOTIS Stergios I. (Univ. Minnesota, MN) ,  DANIILIDIS Kostas (Univ. Pennsylvania, PA)
資料名： IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence  (IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence)
巻： 34  号： 4  ページ： 818-824  発行年： 2012年04月 
JST資料番号： B0519B  ISSN： 0162-8828  CODEN： ITPIDJ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ビジュアルオドメトリーにおける外れ値の処理に用いられるRANSAC(Random Sample Consensus)では,解の有限集合を生成するために最少数のデータ点を用いる仮説生成器を備えることが望ましい。本論文では,単眼のビジュアルオドメトリーでの相対姿勢を計算するために,2つのカメラ座標映像における3つの画像点対応と1つの共通する基準方向(方向対応)を用いる最小の方法「3+1法」を提案した。まず,相対姿勢問題を4つの多項式系として定式化し,古典的な5点法の代替あるいはロボットやモバイル機器で一般的な慣性計測装置での活用のどちらにも利用できる効率的な2つの解法を示した。具体的には,1)消去と後退代入による閉形式解の計算,2)動作行列の固有値分解に基づく解法を実装し,RANSACと仮説ごとの4点対応を用いてビジュアルオドメトリーを計算した。シミュレーションによって5点法と比較したところ「3+1法」は回転の推定に優れており,より高速なことが確かめられた。また,2)は1)よりもよい数値性能を示したが,現実的な設定ではその差は顕著でなかった。さらに,RANSACとともに利用すると正確でロバストな結果を与えることができ,慣性計測装置の補佐の有無のいずれでも屋外シーンに対するビジュアルオドメトリーの実行に利用できることがわかった。

シソーラス用語： *コンピュータビジョン ,  *追従制御 ,  *移動ロボット ,  *画像分析 ,  慣性 ,  計測システム ,  計算機シミュレーション ,  回転 ,  ロバスト性 ,  建築環境 ,  方向 ,  推定
準シソーラス用語： *ビジュアルオドメトリ ,  屋外環境 ,  姿勢推定

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： ビジュアルオドメトリー ,  解法