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J-GLOBAL ID：201202223056652350   整理番号：12A1547852

四足ロボットの自由歩行生成のための結合したポテンシャル関数とグラフ検索アプローチ

A Combined Potential Function and Graph Search Approach for Free Gait Generation of Quadruped Robots

著者 (2件)： GEVA Yam (Ben-Gurion Univ. Negev, Beer-Sheva, ISR) ,  SHAPIRO Amir (Ben-Gurion Univ. Negev, Beer-Sheva, ISR)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.7  ページ： 5371-5376  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 足つきロボットの歩行は数種類に分類できる。本論文では,荒れた地形の上で要求された移動経路に沿うアルゴリズム出力能力を有する,四足ロボットに対する自由歩行生成のための二段アルゴリズムを提示した。シミュレーションの結果を,アルゴリズムの機能性を示し確かめるために提示した。将来の研究は2つの方向に分割される。1つは,アルゴリズムの複雑性の解析によるアルゴリズムの将来の開発であり,非常に荒れた地形を扱うためFER(実現可能均衡領域)計算を実施すると共に,性能を改善することである。第2の方向は将来の実験のための四足ロボットの開発に向けてであり,現在小さいロボットによる実験を計画中であり,フルスケールのロボットはまだ開発中である。

シソーラス用語： 関数 ,  グラフ ,  検索 ,  *歩行ロボット ,  歩行 ,  *シミュレーション ,  性質 ,  実験 ,  計画
準シソーラス用語： ポテンシャル関数 ,  機能性 ,  自由歩行 ,  複雑性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 四足ロボット ,  自由歩行 ,  ポテンシャル関数 ,  グラフ検索