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J-GLOBAL ID：201202224327975091   整理番号：12A1547276

自律MAVのための汎用的な姿勢評価とセンサの自己キャリブレーション

Versatile Distributed Pose Estimation and Sensor Self-Calibration for an Autonomous MAV

著者 (5件)： WEISS Stephan (ETH Zurich) ,  ACHTELIK Markus W. (ETH Zurich) ,  CHLI Margarita (ETH Zurich) ,  SIEGWART Roland (ETH Zurich) ,  SIEGWART Roland (Autonomous Systems Lab)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.1  ページ： 31-38  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律的なマイクロヘリコプタの研究は進んでいるが,コントロールされた実験室の環境から出るのに必要な堅牢性やフレキシビリティに欠けている。本稿では,小型航空機(MAV)の自律的な飛行を可能にするための汎用的な枠組みを説明した。オンラインでのセンサ間キャリブレーションや完全にMAVオンボードで実行する6自由度姿勢評価のためのシステムに言及した。可観測性解析の結果,ヨーイング評価が3自由度位置測定から可能であることが分かった。提案した分散拡張カルマンフィルタアーキテクチャは正確な制御に対して1KHzでMAVの状態予測を可能にし,時間遅れは補償されて,フィルタの正確なアップデートが確保できることに言及した。

シソーラス用語： *無人機 ,  姿勢 ,  *キャリブレーション ,  ヘリコプタ ,  可観測性 ,  *偏揺れ ,  Kalmanフィルタ
準シソーラス用語： MAV【無人機】 ,  ヨーイング ,  拡張カルマンフィルタ ,  自己キャリブレーション

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律 ,  MAV ,  汎用 ,  姿勢 ,  評価 ,  自己キャリブレーション