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J-GLOBAL ID：201202224757689190   整理番号：12A1105516

ロボット魚のための効率的な遊泳のモデリングと制御研究のための新規方法

Novel Method for the Modeling and Control Investigation of Efficient Swimming for Robotic Fish

著者 (5件)： WEN Li (Harvard Univ., MA, USA) ,  WANG Tianmiao (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  WU Guanhao (Tsinghua Univ., Beijing, CHN) ,  LIANG Jianhong (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  WANG Chaolei (Beihang Univ., Beijing, CHN)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 59  号： 8  ページ： 3176-3188  発行年： 2012年08月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生体工学を通じて,魚の高推進性能が,従来の潜水船の欠陥,特に低い効率を補償するために使われてきた。アジ科のロボット魚の力学モデルを提案した。このモデルは,起伏のある胴体と尾鰭の力を独立して扱う。シミュレーション速度結果を実験結果と比較して検証した。その結果は,正中鰭を供えたロボット魚は,正中鰭のないものより良好な推進性能を持つことを実証した。現在の力学モデルに基づいて,Strouhal数と尾鰭迎え角の調和制御は,ロボット魚が高推進効率を達成するための主要なメカニズムであることが判明した。これはまた,主要なメカニズムにうまく適用されたファジィ制御法が,従来のPIDおよび買いループ制御装置より,良好な遊泳性能と高推進効率を提供するのかの重要な理由である。

シソーラス用語： *ロボット ,  魚類 ,  生体工学 ,  *推進性能 ,  潜水船 ,  力学モデル ,  Strouhal数 ,  迎え角 ,  ファジィ制御
準シソーラス用語： *魚

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  船舶構造・材料  (QJ03020I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  遊泳 ,  モデリング ,  研究