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J-GLOBAL ID：201202224918319657   整理番号：12A1547842

ドリフタとボートを使った水中ロボットの日和見的位置決め

Opportunistic Localization of Underwater Robots using Drifters and Boats

著者 (3件)： ARRICHIELLO Filippo (Univ. Cassino and Lazio Meridionale, Cassino (FR), ITA) ,  HEIDARSSON Hordur K. (Univ. Southern California, CA, USA) ,  SUKHATME Gaurav S. (Univ. Southern California, CA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.7  ページ： 5307-5314  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律水中車両(AUV)は,人に有害な環境を航行できる能力のため,科学的目的や商業用途に使用することが増えてきた。本研究では日和見的位置決めのケースを考察した。このケースはアドホック位置決め解を欠くが,AUVが浮漂ブイと水上艦艇が存在する環境を移動でき,相対的位置決めに使用できる場合である。特に位置決め性能が如何にAUV移動度,表面物体密度,可視領域などのパラメータによって影響されるかを調べた。また上方視ソナーを装備したAUVは水上艦艇を検出して,その位置決め推定を改善できた。

シソーラス用語： *位置決め ,  *ボート ,  ソナー ,  水中装置 ,  性質 ,  掘削機 ,  自動車 ,  ロボット
準シソーラス用語： アドホック ,  ドリフタ ,  自律走行車両 ,  *水中ロボット

分類 (1件)： 海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (3件)： ドリフタ ,  ボート ,  水中ロボット