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J-GLOBAL ID：201202225487271097   整理番号：12A0061112

ロボットアクチュエータの欠陥検出と分離のための階層的マルチプルモデル手法

A hierarchical multiple-model approach for detection and isolation of robotic actuator faults

著者 (2件)： HSIAO Tesheng ,  WENG Mao-chiao
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 2  ページ： 154-166  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近のロボットシステムは,複雑な環境で精巧なタスクを行い,人間と密接なインタラクションを持つ。それ故,安全で信頼できる操作を保証するため,欠陥の検出と分離(FDI)の計画が(ロボットシステム上に)注意深く設計され,実行されねばならない。本稿では,ロボットマニピュレータのためにアクチュエータの欠陥の検出と分離を行う階層的マルチプルモデルFDI(HMM-FDI)計画を提案した。提案されたアルゴリズムは全ステージでFDIを実行し,各ステージで関連するモデルセットを改善する。その結果として,突然の欠陥,初期の欠陥,および同時に起こる欠陥を含んだ種々の予期しないアクチュエータの欠陥の検出と分離のために,少数のモデルのみが必要となる。さらに計算負荷が,サイズを減らしたモデルセットにより軽減される。HMM-FDI計画の欠陥検出のステージと尤度比検定の間の関係を明きらにし,欠陥の警告の理論的な上限と見逃された検出の確率を評価した。次に,HMM-FDI計画の能力を示す実験を行い,アクチュエータの欠陥を首尾よく速やかに検出し分離することを示した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  *故障検出 ,  フォールトトレランス ,  ロボット構成要素 ,  *マニピュレータ ,  故障解析
準シソーラス用語： 欠陥検出 ,  故障分離

分類 (2件)： 信頼性  (KB04040H) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  アクチュエータ ,  欠陥検出 ,  マルチプル ,  モデル ,  手法