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J-GLOBAL ID：201202226218994526   整理番号：12A0895556

染色体解体に対する6自由度並列マニプレータの校正

Calibration of a six-DOF parallel manipulator for chromosome dissection

著者 (3件)： FENG J (Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai, CHN) ,  GAO F (Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai, CHN) ,  ZHAO X (Shanghai Jiao Tong Univ., Shanghai, CHN)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 226  号： 4  ページ： 1084-1096  発行年： 2012年04月 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 並列運動機構とも称される並列ロボットは,精度,剛性,大荷重のマニプレート能力にすぐれた性能を有する閉ループ機構である。本文では,染色体解体に対する6自由度並列マニプレータの校正を検討した。まず,運動学的モデリングを検討した。ここでは,機構の記述,モデリングの仮定,運動モデルを検討した。ついで,運動学的校正方法を検討した。つづいて,シミュレーションおよび実験を行ない,それらの結果を比較検討した。本研究の結果,提案した方法の効率および簡便性を検証することができた。

シソーラス用語： *並列運転 ,  *マニピュレータ ,  ロボット ,  *運動機構 ,  閉ループ系 ,  校正 ,  解析モデル ,  モデリング ,  染色体 ,  解体

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 染色体 ,  解体 ,  6自由度 ,  マニプレータ ,  校正