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J-GLOBAL ID：201202228740606130   整理番号：12A0558868

並列メカニズムおよびマルチループ空間メカニズムのための一般的自由度公式

A General Degree of Freedom Formula for Parallel Mechanisms and Multiloop Spatial Mechanisms

著者 (2件)： YANG Ting-Li (SINOPIC Jinling Petrochemical Corp., Nanjing, CHN) ,  SUN Dong-Jin (Changzhou Univ., Changzhou, CHN)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 4  号： 1  ページ： 011001.1-011001.17  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： トポロジー構造,運動学的設計,動的設計に対する最も基本的の概念の一つである,並列メカニズム(PM)およびマルチループ空間メカニズムのための自由度(DOF)の問題を取り上げ,一般的自由度公式を提示した。DOF計算に必要な基本概念および理論として,位相構造の記号的表現とその不変量,POC(位置および方向特徴)集合,シリアルメカニズムのためのPOC方程式,並列メカニズムのためのPOC方程式,について述べた。単一ループ運動学的チェーンの独立制約方程式の数について論じるとともに,一般的DOF公式の提案を行った。その中で,PMの等化SOC(単一オープンチェーン),メカニズムのDOF計算のための手順,不活性関節および活性関節の決定のための評価基準,を示した。具体的な例を取り上げ,一つのパラレルメカニズム,不活性関節を持つパラレルメカニズム,3ループ空間メカニズム,二つの分岐を持つ並列メカニズム,などについて論じた。

シソーラス用語： 並列処理 ,  自由度 ,  ロボットジョイント ,  位置決め ,  *運動学 ,  ループ ,  活性化 ,  *ロボット構成要素
準シソーラス用語： 関節【ロボット】 ,  *並列メカニズム

分類 (2件)： 力学  (BA04000D) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： メカニズム ,  マルチ ,  ループ ,  自由度