文献

J-GLOBAL ID：201202228891289659   整理番号：12A1554238

Combot:転換能力とペイロード容量を備えたコンプライアント登攀ロボットプラットフォーム

Combot: Compliant Climbing Robotic Platform with Transitioning Capability and Payload Capacity

著者 (5件)： LEE Giuk (Seoul National Univ., Seoul, KOR) ,  WU Geeyun (Seoul National Univ., Seoul, KOR) ,  KIM Sun Ho (Samsung Electronics, Suwon, KOR) ,  KIM Jongwon (Seoul National Univ., Seoul, KOR) ,  SEO TaeWon (Yeungnam Univ., Gyeongsan, KOR)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2737-2742  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 登攀ロボットにとって,転換能力と高いペイロード容量は不可欠である。本報では,これらの能力を達成するために,”Combot”と称する登攀ロボットプラットフォームを提案した。ロボットは,柔軟な磁気トレッドを備えた三つの主要モジュール,すなわち,ねじりばね付き連結リンク,トルク制御モータおよびロボット端部のアクティブテールから構成されている。そして,ロボットは,コンプライアントトルクを用いて,内外部を転換することができる。このトルクは,外部構造に応じて変わるため,複雑なフィードバック制御器が不要である。ロボットのペイロード容量は,平面の垂直登攀の間10kg(ロボット質量の1.56倍)である。ロボットは,造船所において,重い材料を高所に移動することを期待されている。

シソーラス用語： 変換 ,  *ペイロード ,  *コンプライアンス ,  *ロボット ,  台 ,  磁気 ,  トルク制御 ,  電動機 ,  リンク機構 ,  産業用ロボット
準シソーラス用語： プラットフォーム【機械】 ,  磁気トレッド ,  登攀ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (5件)： 転換 ,  能力 ,  ロード容量 ,  登攀ロボット ,  プラットフォーム