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J-GLOBAL ID：201202229773411012   整理番号：12A0623604

下向きLIDARセンサを用いた改良型道路境界及び障害物検出

Enhanced Road Boundary and Obstacle Detection Using a Downward-Looking LIDAR Sensor

著者 (4件)： HAN Jaehyun (Hanyang Univ., Seoul, KOR) ,  KIM Dongchul (Hanyang Univ., Seoul, KOR) ,  LEE Minchae (Hanyang Univ., Seoul, KOR) ,  SUNWOO Myoungho (Hanyang Univ., Seoul, KOR)
資料名： IEEE Transactions on Vehicular Technology  (IEEE Transactions on Vehicular Technology)
巻： 61  号： 3  ページ： 971-985  発行年： 2012年03月 
JST資料番号： C0244A  ISSN： 0018-9545  CODEN： ITVTAB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 下向きにしたライダー(LIDAR)センサを使った,道路境界及び障害物検出法を提案した。提案した方法では,統合化確率データ連関(integrated probabilistic data association:IPDA)を使い,道路表面に対して相対的なロール及びピッチ角度を推定する。これらの推定値を適用し,IPDAで求めた軌道存在確率がしきい値より大きいときは,抽出された線分を道路と障害物の線分に分類する。ロール及びピッチ角度の推定値を使うこの分類法は,誤分類数を減らすことができる。本方法を,自律車両A1のデータ収集システムで検証し,提案したアルゴリズムで道路境界と障害物を検出した。

シソーラス用語： 道路 ,  境界 ,  *障害物 ,  *検出 ,  角度 ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  ピッチ角 ,  ロール角 ,  *障害物検出

分類 (3件)： 交通管制・規制  (TB01032S) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  レーダ  (ND13010H)

タイトルに関連する用語 (4件)： LIDAR ,  道路 ,  境界 ,  障害物検出