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J-GLOBAL ID：201202231065455454   整理番号：12A1554262

確率状態制約をもつロボットに対する確率的後退ホライズン制御

Stochastic receding horizon control for robots with probabilistic state constraints

著者 (4件)： SHAH Shridhar K. (Univ. Delaware, DE, USA) ,  PAHLAJANI Chetan D. (Univ. Delaware, DE, USA) ,  LACOCK Nicholaus A. (Univ. Delaware, DE, USA) ,  TANNER Herbert G. (Univ. Delaware, DE, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2893-2898  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 制約のある環境内で確率的なダイナミック運動するロボットについて検討し,不確実性が存在しても,システムが障害物と衝突せず,正規の経路から大きく外れずに,与えられた正式の確率的収束基準を満足して,目標に収斂する事を保証できる制御器の設計を試みた。本手法では,確率微分方程式によりシステムを制御した。もし実現可能な最適経路が中間点の有限シーケンスの形式で与えられるなら,最適制御法に対する陽解を確立することができ,確率1で障害物を避けながら,それらの中間点に沿ってシステムを操縦できた。制御法の陽的表現が特定のケースで可能であることを明らかにした。ブラウンノイズ下の制約のある2次元環境内でのロボット運動点に関するシミュレーション結果を示した。本手法は,確率的外乱の支配下にある空中または地上移動ロボットに適用可能である。

シソーラス用語： *最適制御 ,  状態 ,  ロボット ,  *移動ロボット ,  不確実性 ,  *制御装置 ,  確率微分方程式 ,  最適航路 ,  解法
準シソーラス用語： 最適経路 ,  状態制約 ,  制御器 ,  陽解法

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 確率 ,  状態制約 ,  ロボット ,  後退 ,  ホライズン