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J-GLOBAL ID：201202231180513743   整理番号：12A1554265

心胸郭手術での再胸骨切開術のための超音波および光制御ロボット機器

Ultrasound and optically controlled robotic instrument for resternotomy in cardiothoracic surgery

著者 (8件)： KORFF Alexander (RWTH Aachen Univ., Aachen, DEU) ,  JANSEN Arne (RWTH Aachen Univ., Aachen, DEU) ,  JALOWY Thomas (RWTH Aachen Univ., Aachen, DEU) ,  MUELLER Meiko (RWTH Aachen Univ., Aachen, DEU) ,  KUNZE Sandra C. (Univ. Heidelberg, Mannheim, DEU) ,  DOHMEN Guido (RWTH Aachen Univ., Aachen, DEU) ,  HEGER Stefan (RWTH Aachen Univ., Aachen, DEU) ,  RADERMACHER Klaus (RWTH Aachen Univ., Aachen, DEU)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2913-2918  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿で,著者らは骨を切断するためのロボットハンドヘルドツールを制御するための2つの新しい方式(超音波と光学表面特性)を示した。これは,手術がプロセスの直接フィードバックを持ちそして常にシステムと患者の状態を認識する,ことを意味した。両方式の技術的実現可能性と潜在的精度をファントム研究で評価した。機器の切断深さを,機器を手動で誘導しながら,第1のケースで超音波データに基づきそして第2のケースで骨モデルの光学表面特性に基づき,自動的に調整できた。これらの試験を,初めてのプロトタイプで実行し,そして切断誤差に関する幾つかの限界を示した。改善したセンサ技術,データ取得そして制御アルゴリズムに基づき,性能を最適化できた。しかしながら,著者らの初期の結果は両方式の実現可能性を示した。

シソーラス用語： 胸郭 ,  外科術 ,  *胸部外科 ,  *超音波機器 ,  光制御 ,  *ロボット ,  フィードバック ,  患者 ,  ファントム ,  生体モデル ,  誤差 ,  ロボットハンド ,  表面 ,  監視 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： ロボット手術 ,  胸骨切開術 ,  光学表面 ,  骨モデル ,  状態監視 ,  心胸郭 ,  制御アルゴリズム

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  手術  (GC07040B) ,  生体計測  (EL03020C)

タイトルに関連する用語 (7件)： 心 ,  胸郭 ,  手術 ,  胸骨切開術 ,  音波 ,  光制御 ,  ロボット機器