文献

J-GLOBAL ID：201202231578228208   整理番号：12A1547319

蛇ロボットのための最適分散歩容の遷移

Optimal Decentralized Gait Transitions for Snake Robots

著者 (2件)： DROGE Greg (Georgia Inst. Technol., GA, USA) ,  EGERSTEDT Magnus (Georgia Inst. Technol., GA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.1  ページ： 317-322  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 蛇ロボットは,トンネルを通り,平らな地面,を横断し,岩の裂け目も這う能力を持つが,この汎用性にはコストがかかる。高度に劣駆動の非ホロノミックシステムであり,蛇が移動する地形が複雑であるので,モデル化が難しいのである。本稿では,生物的な蛇の歩容にヒントを得た歩容を実行することにより蛇ロボットの制御を行ったが,歩容間を遷移するとき,予想が困難な動きを生じる望ましくない振動を生じる。そこで滑らかな遷移となるような歩容実行のための枠組みを紹介した。また,分散方式で歩容間を切り替える蛇の各モジュールの最適時間を決定する方法を説明した。局所の近傍ンモジュールとコミュニケーションすることによりコストを最小にすることができた。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *歩容 ,  駆動 ,  非線形制御系 ,  分散式 ,  *モジュール
準シソーラス用語： ヘビ型ロボット ,  劣駆動 ,  非ホロノミックシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 蛇ロボット ,  歩容 ,  遷移