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J-GLOBAL ID：201202232406789433   整理番号：12A1744198

ロボットのための実環境ロバストな実時間超解像三次元音源定位

著者 (4件)： 中村圭佑 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) ,  中村圭佑 (京大 大学院) ,  中臺一博 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) ,  奥乃博 (京大 大学院)
資料名： 人工知能学会AIチャレンジ研究会(Web)  (Proceedings of the Meeting of Special Interest Group on AI Challenges (Web))
巻： 36th  ページ： 2 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0311A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットに搭載されたマイクを使った音声認識は発話者が複数,更にマイクから遠いなどという特徴がある。本論文の目的は,高い雑音ロバスト性,高い空間解像度,実時間処理を実現するMUSICにより三次元音源定位の枠組みを構築することである。そこで,以下3つの課題を考察した。1)実環境下のロボットが持つ自己雑音などの大きなパワーを持つ雑音に対するロバスト性,2)音源定位の三次元空間での十分な空間解像度,3)三次元空間内の音源探索の実時間性。まず1)では,GSVD-MUSICによる音源定位における雑音の白色化,2)では,トリリニア補間を持ちいたFTDLIによる空間解像度の改善,3)ではOH-SSLによる音源探索コストの削減,を提案した。提案手法の実験を行い,有効性を確認した。

シソーラス用語： ロバスト性 ,  時間 ,  超解像 ,  画像処理 ,  撮像 ,  *三次元 ,  *音像定位 ,  *ロボット ,  白色雑音 ,  空間分解能 ,  リアルタイムイメージング
準シソーラス用語： 音源定位 ,  実時間 ,  実時間撮像 ,  空間解像度

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  環境 ,  ロバスト ,  実時間 ,  超解像 ,  音源定位