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J-GLOBAL ID：201202232768637739   整理番号：12A1449366

粒子群最適化を用いる6自由度パラレルマニピュレータの最適設計

Optimal Design of a 6-DOF Parallel Manipulator Using Particle Swarm Optimization

著者 (3件)： SHIRAZI A.R. (Univ. Tabriz, Tabriz, IRN) ,  FAKHRABADI M.M.S. (Islamic Azad Univ., Karaj, IRN) ,  GHANBARI A. (Univ. Tabriz, Tabriz, IRN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 13  ページ： 1419-1441  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラレルマニピュレータ(PM)はそのエンドエフェクタ(EE)が少なくとも2つの運動学的連鎖を通してベースに連結しているロボットアームであるが,シリーズマニピュレータ(SM)より利点が多いため,広く用いられている。形状特性でその性能が大きく変わるので,あるパラメータを改善すると他のパラメータを悪化させることもある。そこで,PMの作業空間,条件数,剛性を含む3つの性能パラメータの最適化を同時に行った。コスト関数が複雑で,変数の数が多いため,最適点に収束できる最適法を選ぶことは非常に重要である。粒子群最適化法を選び,このアルゴリズムがPMにとって完全に性能最適であることを示した。収束を改善するアルゴリズムにも言及した。

シソーラス用語： *最適化 ,  マニピュレータ ,  *エンドエフェクタ ,  パラメータ ,  *ロボットアーム ,  費用関数 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 粒子群最適化 ,  パラレルマニピュレータ ,  コスト関数

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 粒子群最適化 ,  6自由度 ,  パラレルマニピュレータ ,  最適設計