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J-GLOBAL ID：201202233451604335   整理番号：12A0442600

マニピュレーションロボットによる可変構造環境操作のための指示・認識システム

Instruction and Recognition System for Operating Variable Structures by Manipulation Robots

著者 (5件)： 東馳 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  斉藤学 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  伊藤司 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  岡田慧 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  稲葉雅幸 (東大 大学院情報理工学系研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 48  号： 2  ページ： 86-92  発行年： 2012年02月29日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットにその場でタスクを指示するオンサイト教示では,人間が直観的にタスクの教示ができること,人間の曖昧な指示でも,ロボットが理解できること,一度指示したら簡単に再利用できることが重要である。本稿では,職場・家庭でサービスを提供するロボットを対象とし,そこに多く存在するタンス,カップボード,戸棚などの収納や部屋を区切る建物系と呼ばれる可変構造の家具操作と,使用場所が定まっている電気機器操作のオンサイト教示法を提案した。その内容は,携帯情報端末とロボットの視野画像を用いた環境操作の直感的な教示,三次元認識と操作プランナを用いた曖昧な指示の解釈と環境に適応した動作,教示情報の再利用のための指示画像と環境操作コマンドの対記憶からなる。

シソーラス用語： 操作 ,  ロボット ,  *可変構造系 ,  指導 ,  認識 ,  *作業 ,  *教示
準シソーラス用語： *マニピュレーション ,  *マニピュレーションロボット ,  指示 ,  *タスク【ロボット】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• 1) T. Inamura, M. Inaba and H. Inoue: PEXIS: Probabilistic Experience Representation Based Adaptive Interaction System for Personal Robots, Systems and Computers in Japan, 35-6, 98/109 (2004)
• 2) A. Ude, T. Shibata and C.G. Atkeson: Real-time visual system for interaction with a humanoid robot, Robotics and Autonomous Systems, 37-2-3, 115/125 (2001)
• 3) S. Tachi, K. Komiyama, K. Sawada, T. Itoko and K. Inoue: Telexistence Control Cockpit System for HRP, Journal of the Robotics Society of Japan, 19-1, 16/27 (2001)
• 4) J. Kofman, X. Wu, T.J. Luu and S. Verma: Teleoperation of a robot manipulator using a vision-based human-robot interface, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 52-5, 1206/1219 (2005)
• 5) H. Hasunuma: Teleoperation master arm system with gripping operation devices, Proc. International Conference on Machine Automation (ICMA'2000), 567/572 (2000)

タイトルに関連する用語 (3件)： マニピュレーション ,  ロボット ,  可変構造