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J-GLOBAL ID：201202233455741540   整理番号：12A0925611

調和型道路逸脱回避システムの設計に対する新しいアプローチ

A new approach to the design of coordinated road departure avoidance systems

著者 (4件)： ALIREZAEI M (K.N. Toosi Univ., Tehran, IRN) ,  CORNO M (Technical Univ. Delft (TUDelft), Delft, NLD) ,  GHAFFARI A (K.N. Toosi Univ., Tehran, IRN) ,  KAZEMI R (K.N. Toosi Univ., Tehran, IRN)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part K. Journal of Multi-body Dynamics  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part K. Journal of Multi-body Dynamics)
巻： 226  号： 1  ページ： 45-60  発行年： 2012年03月 
JST資料番号： W1353A  ISSN： 1464-4193  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車両の運転に対してドライバーの運転意思決定エスティメータを組み込んだ多入力/多出力のロバストな道路逸脱回避システムを提示した。初めに車両の位置,ヨー角度,タイヤに作用する反力等を用いて状態空間での車両-道路モデルの基礎式を示した。次に従来の直接制御法にドライバー運転意思決定エスティメーターの閉ループを加えて,ステアリング制御角と外部ヨーモーメントの2入力と前方基準位置での横方向偏移量とヨー角速度の2出力に関する伝達関数を導いた。道路幅の非線形制約条件を併せ課した。実車運転条件を考慮して3秒以内に制御でき,高周波数での繰り返しブレーキ作動を極力回避する等の条件をもとに重み関数他のパラメータを調整してロバストなH∞制御器を設計した。同設計では伝達関数の次数低減,およびモデルの不確実性とロバスト安定条件の検討を併せ行った。非線形の車両-道路モデル,タイヤ特性モデル,レーン制約条件でのシミュレーションによって,制御性に与える前方基準距離,車速等の影響のデータを示した。ヨー角速度を併用する多入力/多出力の方が短い前方基準距離で,曲率の大きい曲線路でも制御性が良いこと,および車速が速く前方基準距離が短い場合には制御応答にオーバーシュート等の振動が発生すること等の結果を得た。具体例として車速40m/秒,ドライバー・ステアリング角3°に対して,33m前方を基準とした多入力/多出力制御により安定にレーンを維持できた。従来の方法と比較して,高速で前方基準距離が短い条件でも制御可能であり,ドライバーの運転意思への逆効果が少なく,モデルの不確実性に対してロバストであると結論した。

シソーラス用語： *運転 ,  H無限大制御
準シソーラス用語： エスティメータ ,  *逸脱防止 ,  *車線逸脱 ,  多入力多出力

分類 (3件)： 走行性能  (QG02020S) ,  走行装置  (QG03040V) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 調和 ,  道路 ,  逸脱 ,  回避 ,  設計