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J-GLOBAL ID：201202233519187290   整理番号：12A0554786

フレキシブルリンク,フレキシブル継ぎ手のマニピュレータの動的モデリングに対する新しい方法

A New Method for Dynamic Modeling of Flexible-Link Flexible-Joint Manipulators

著者 (3件)： VAKIL M. (Univ. Saskatchewan, Saskatchewan, CAN) ,  FOTOUHI R. (Univ. Saskatchewan, Saskatchewan, CAN) ,  NIKIFORUK P. N. (Univ. Saskatchewan, Saskatchewan, CAN)
資料名： Journal of Vibration and Acoustics  (Journal of Vibration and Acoustics)
巻： 134  号： 1  ページ： 014503.1-014503.11  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： H0794A  ISSN： 1048-9002  CODEN： JVACEK  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： フレキシブルリンク,フレキシブル継ぎ手(FF)マニピュレータについてモデルベース制御を実施する為に,仮定モード形状法(AMM)とLagrange方程式を組み合わせて動的モデルを導いた。2リンクFFマニピュレータに対してシミュレーションを実施し,提案法の有効性を検証するために,非線形有限要素解析との比較を行った。各リンク要素の回転及びエンドエフェクター軌跡を示した。その結果,実験値を含めて良く一致しモデルの妥当性が確認された。

シソーラス用語： *リンク機構 ,  *マニピュレータ ,  モデリング ,  継手【動力伝達】 ,  Lagrange方程式 ,  モードパターン ,  *振動モード ,  有限要素法 ,  エンドエフェクタ ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *フレキシブルアーム

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： リンク ,  継ぎ手 ,  マニピュレータ ,  動的モデリング