文献

J-GLOBAL ID：201202234680183935   整理番号：12A1554103

歯科手術における器官変形の6自由度の触覚シミュレーション

Six-degree-of-freedom Haptic Simulation of Organ Deformation in Dental Operations

著者 (5件)： WANG Dangxiao (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  LIU Shuai (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  ZHANG Xin (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  ZHANG Yuru (Beihang Univ., Beijing, CHN) ,  XIAO Jing (Univ. North Carolina-Charlotte, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.2  ページ： 1050-1056  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,局所とグローバル変形両方を持つ複数領域接触の触覚シミュレーションのための方法を紹介した。方法は,可変形物をモデル化するのにばね球枝を使って,グローバルと局所変形両方を効率的に計算した。各級の適切な減衰係数と積分時間ステップの設定により,この方法は変形シミュレーションの計算安定性を確保した。この方法はまた,複数接触シナリオでさえも変形物への道具の侵入を避け,そして仮想結合を使うこと無しに安定に6D力/トルクフィードバックを計算するため,グラフツールの6D構成計算に拘束に基づく最適化を用いた。本稿で導入した骨格モデルは柔軟で,それを器官の異なる特性をモデル化するのに使えた。第1に,目標の経度と緯度方向に沿ったばねの剛性は等方性挙動を摸擬するのに異なれた。第2に,非線形力変形分布を,非固定剛性を使って定義で来た。第3に,不均一特性を,例えば舌の基礎の大きい剛性と先端の小さい剛性を設定することにより摸擬できた。

シソーラス用語： 外科術 ,  *歯科療法 ,  *触覚 ,  シミュレーション ,  *生体組織 ,  モデリング ,  変形 ,  減衰定数 ,  フィードバック ,  生体モデル ,  剛性 ,  拘束 ,  非線形性 ,  時間
準シソーラス用語： 局所変形 ,  骨格モデル ,  積分時間 ,  変形シミュレーション

分類 (2件)： 歯と口腔の疾患の治療一般  (GT05010F) ,  筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R)

タイトルに関連する用語 (6件)： 歯科 ,  手術 ,  器官 ,  6自由度 ,  触覚 ,  シミュレーション