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J-GLOBAL ID：201202235410693245   整理番号：12A1547773

海洋モデルおよびカルマンフィルターによる自律水中グライダーのためのミッション遂行の改善に向けて

Towards Improving Mission Execution for Autonomous Gliders with an Ocean Model and Kalman Filter

著者 (3件)： SMITH Ryan N. (Queensland Univ. Technol., QLD, AUS) ,  KELLY Jonathan (Massachusetts Inst. Technol., MA, USA) ,  SUKHATME Gaurav S. (Univ. Southern California, CA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.7  ページ： 4870-4877  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律水中グライダーは水中で8時間以上,コンパス,磁気計および深さセンサーのみによって航行する推測航法をすることができ,科学的データの適切な分析のために重要である。計画された経路および地域の海洋モデルから海洋流の離散化を定義する一組の航路定点をあたえられて,水中グライダーが規定された追跡誤差を維持するために水面浮上する時間インタバルを決定するためのアプローチを提供する。著者らの目標は経路の多様性が与えられた閾値以下に制約されることを確実にすることである。この論文の目的は与えられた経路に沿った推測エラーを予測するために海洋流れモデルとKalmanフィルターの統合を研究することである。この情報は次に与えられたミッション制約を満足するのに最も実際的な水面浮上の浮上インタバルを決定するために用いる。

シソーラス用語： グライダ ,  運動 ,  *航法 ,  水面 ,  間隔 ,  走行
準シソーラス用語： 時間間隔 ,  自律式推測航法 ,  自律走行 ,  *水中グライダ ,  *水面浮上

分類 (1件)： 海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (5件)： 海洋モデル ,  カルマンフィルター ,  自律 ,  水中グライダー ,  ミッション