文献

J-GLOBAL ID：201202235631599324   整理番号：12A1547517

不確実さの下での物理ベ-スの把持安定性評価

Physically-based Grasp Quality Evaluation under Uncertainty

著者 (5件)： KIM Junggon (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  IWAMOTO Kunihiro (Toyota Motor Engineering and Manufacturing North America, CA, USA) ,  KUFFNER James J. (Google Inc., CA, USA) ,  OTA Yasuhiro (Toyota Motor Engineering and Manufacturing North America, CA, USA) ,  POLLARD Nancy S. (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3258-3263  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では把持安定性をもっと正確に評価できるように物体の姿勢,及び把持している間の接触点の変化を捉え,把持シミュレーションに物体の動力学を組み込んだ。さらに把持テスト毎に,不確実さを考慮した確率モデルから抽出した少しずつ異なる初期条件で開始する多様なシミュレーションを実行し,すべてのシミュレーション結果を収集して把持成功率を評価した。本研究の重要な発見は,把持安定性評価には把持の瞬間の動的な接触変化と,センサの不確実さによる物体姿勢の誤差の両方を同時に考慮する必要があるという点である。この2つの要因は実際のロボット把持の成否に影響するもので,シミュレーションに基づく新しい把持の安定性尺度であることを意味している。実際のロボット実験により,把持成功率を効果的に推定できることを明らかにした。

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  安定判別 ,  確率モデル ,  シミュレーション ,  動力学 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *安定性評価基準 ,  物理シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不確実さ ,  物理 ,  把持 ,  安定性評価