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J-GLOBAL ID：201202235963245852   整理番号：12A0712799

持続的なロボットタスク:変動する環境での監視と掃除

Persistent Robotic Tasks: Monitoring and Sweeping in Changing Environments

著者 (3件)： SMITH Stephen L. (Univ. Waterloo, ON, CAN) ,  SCHWAGER Mac (Boston Univ., MA, USA) ,  RUS Daniela (Massachusetts Inst. Technol., MA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 2  ページ： 410-426  発行年： 2012年04月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自分の周りに監視や掃除のための小さな作業域を持つロボットが,放置すれば環境の不確実性やゴミの累積による作業量が増大してしまう環境において,永続的に移動し作業し続けられるための制御方策を論じる。環境には有限個の作業場所があり,ロボットの作業範囲外の場所では作業量は一定速度で増大し,作業範囲内では一定速度で減少するとし,ロボットは指定された経路を循環するとして,単一ロボットの場合に,全ての作業場所での作業量が漸近的に安定に有限範囲に収まるための,経路をパラメータとする速度コントローラの条件を示した。速度の制約をもつ場合に,経路をパラメータとする速度を有限個の矩形基底関数で展開表示することにより,速度コントローラの設計が線形計画問題の解となることを示し,作業場所での作業量の最大値を最小化する最適コントローラの設計を示した。さらにロボット間の通信のないマルチロボットのチームに対する各ロボットの速度コントローラを与える線形計画問題の解を示した。単一ロボットによる地上の10地点のモニタリング作業についてのシミュレーション結果により,最適コントローラの性能を実証し,一定速度コントローラ,および作業量に逆比例する速度コントローラが作業量の発散をもたらすことを示した。さらに設計されたコントローラの性能が運動誤差とノイズに対して頑健であることを示した。

シソーラス用語： 作業 ,  *ロボット ,  運動制御 ,  最適化 ,  経路探索 ,  *監視 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *タスク【ロボット】 ,  *マルチロボットシステム ,  環境変動 ,  作業ロボット ,  持続性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  タスク ,  環境 ,  掃除